Le yoga est l'une des six écoles orthodoxes de la philosophie indienne āstika. Le texte de référence est les Yoga Sūtra de Patanjali. Il est devenu, particulièrement en Occident, une discipline visant, par la méditation, l'ascèse morale et les exercices corporels, à réaliser l'unification de l'être humain dans ses aspects physique, psychique et spirituel. Le terme yoga est communément utilisé aujourd'hui pour désigner le hatha-yoga, même si cette discipline n'en est qu'une branche.
Il n'existe pas de date attestée pour les origines de la conception du yoga. C'est entre le IIè siècle et le Vè siècle que Patanjali codifie la philosophie du yoga en rédigeant les Yoga Sütra, synthèse de toutes les théories existantes.

La racine sanskrite YUJ- signifie "atteler, unir". Le mot "yoga" a, en sanskrit, les sens suivants :
"1) action d'atteler ; 2) méthode pour dresser les chevaux ; 3) mode d'emploi, technique ; 4) discipline spirituelle ; 5) râja-yoga ; 6) hatha-yoga ; 7) état d'union ou d'unité de l'être subjectif avec le suprême (selon Shrî Aurobindo)".

La signification du mot yoga n'est pas limitée à celle d''union « union de âtman (l'âme individuelle) avec brahman (l'Esprit universel) ».